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机械手精度应该如何设计?
2019.12.10

精度(度)是机械手在工作时候产品生产(Produce)的是否符合标准的重要参数(parameter),因此机械手设计的时候对于精度(度)要求工件定位准确,抓取精度(度)高,重复(repeat)定位精度和运动稳定(解释:稳固安定;没有变动)性(The stability of)好,并有足够的抓取能力。

精度(度)是机械手在工作时候产品生产(Produce)的是否符合标准的重要参数(parameter),因此机械手设计的时候对于精度要求工件定位准确,抓取精度高,重复(repeat)定位精度和运动稳定(解释:稳固安定;没有变动)性(The stability of)好,并有足够的抓取能力。

由机械手配件壳体零件的设计要求知道,阶梯径向孔系与壳体端面和定位止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度(度)要求(0.1 mm)。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06mm,动力头回转中心线与机械手中心线之间的垂直度为0.03 mm,同时还对机械手的定位准确性提出了较高的要求。

遵循基准重合原则,加工中以夹紧缸下端盖上的止口端面和外径(外缘直径)作为和第二基准面分别清除工件的三个自由度和两个自由度,由壳体外端面凸台在夹具中清除第六个自由度。设计中选取夹具的定位元件为锥体结构,保证工件有较高的对中性,并确保工件在夹紧时能很好地进行自定位(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置(position )精度(度)由转位夹具予以保证。

工件安装在框架(framework)下工作台面的夹具中,机械手吊装在框架上面的滑轨上,每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程,所以机械手的抓取精度(度)在设计中十分重要。影响机械手抓取精度的因素(factor)很多,例如:框架上滑轨(TTW guide)面对框架下部工作台面的平行度,夹具中定位元件中心线对工作台面的垂直度,机械手的手部中心线对导轨安装面的垂直度,机械手的手部中心线和夹具定位元件(略去工件中心线与定位元件中心线之间的同轴度误差)中心线的同轴度即抓手的抓取精度为封闭环,构成尺寸链。

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